Se encuentra a 22 kilómetros al sureste de Jimena, dentro de su término municipal, junto al río Guadiaro, en la comarca del Campo de Gibraltar. Entre 1875 y 1879 se constituye la colonia rural de San Martín, que con el paso de los años se convertirá en San Martín del Tesorillo, al amparo de la legislación especial que otorgaba a los colonos ventajas fiscales y la exención del servicio miliar. Desde entonces, arranca la diferenciación social respecto a la cabecera del municipio, que aumentó a partir de 1930, cuando el territorio de la colonia se divide en parcelas compradas por gentes de otros lugares de Andalucía y de Valencia. De este modo, a lo largo de un siglo, se fue consolidando un núcleo poblacional con intereses netamente diferenciados del resto del término de Jimena de la Frontera.En los últimos años, la dedicación de sus vecinos al sector de servicios turísticos y deportivos radicados en la zona o sus cercanías -dada la proximidad a la Costa del Sol ha marcado una nueva diferenciación respecto a Jimena.Por ello, el ayuntamiento inició y tramitó el procedimiento para la creación de la Entidad Autónoma Local de «San Martn del Tesorillo». Aprobado el trámite por el decreto 94/1999, de 20 de abril, se dotó a dicho núcleo con una adecuada configuración administrativa, que hiciera posible una gestión autónoma directa e inmediata de sus intereses, sin perder por ello su integración en el municipio de Jimena de la Frontera.
El 2 de octubre de 2018 se independiza de Jimena de la Frontera y se convierte así en el municipio número 45 de la Provincia de Cádiz.
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